Gluon是一款具有颠覆性意义的创新产品。这款机械臂胜在轻巧和低成本，且可以执行更复杂的动作。INNFOS将伺服电机、驱动器、编码器和减速器高度集成，创造出了一种全新的执行器，并以此搭建了Gluon系列机械臂。这种突破了服务机器人行业传统的智能柔性执行器被称为INNFOSSCA。

INNFOSGluon是基于高度集成的智能柔性执行器INNFOSSCA中QDDLite系列执行器搭建的机械臂。INNFOSSCA是大多数高端服务机器人的核心关节执行器，也是机器人时代的重要创新，这种新型的执行器赋予了Gluon这款机械臂强大的性能。

『SCA功能』

得益于集成化的电机控制电子元件和优化的算法。SCA可以在不依靠额外组件的情况下直接实现对位置，转动速度，力矩和阻抗控制。SCA还能够在不依靠额外传感器的情况下实现重力补偿和抗冲击的功能。因此使用SCA搭建的Gluon机械臂能够像人类的手臂一样灵活的执行多种任务。

『碰撞检测』

INNFOSGluon的碰撞检测功能确保了人机交互的安全性。SCA拥有电流控制，如果电流输出超出阈值，机械臂会停止移动。Gluon可以做到接触人体时自动停止工作，并在阻碍消失后继续工作。

『重力补偿功能』

重力补偿模式下单摆处于类似失重状态，可以轻松转动（零力控制），这种方式可以用于示教，示教是人机协作的主要方式之一。

『高速精准』

在INNFOSSCA的支持下，Gluon可以精准完成穿针引线这类具有挑战性的任务。

Gluon机械臂的工作范围很广，它的末端可以安装不同的辅助工具，如3D打印头、激光雕刻头、吸盘、夹具、机械爪、焊接头等，通过改变末端的辅助工具，Gluon可以实现多种功能。

『令人印象深刻的负载能力』

机械臂末端额定承重为g，最大承重1kg，在大负载情况下，依然可保持高速动态性能——抖动小，噪音低。

『多种末端辅助工具』

Gluon是为设计者，机器人爱好者，工程师和学生定制的机械臂，可以帮助你将灵感化为现实。它是在家里，工坊和大学里的好帮手。

『操纵GoPro』

『绘画写字』

『筛选码垛』

『玩玩保龄球』

『视觉模组』

给它增加视觉设备，就可以变身视觉机器人。

『示教』

示教是人机交互的方式之一，它可以调节刚度和阻尼系数，Gluon具备多种功能，例如低阻力扭力控制、重力补偿、抗冲击性、碰撞检测、阻抗控制等等。

『Gluon同步动作表演』

想不想在家中重现机器人总动员影片中那样的机器人集体舞？没问题，将多台机械臂同步，你就能看到这种奇景。

『易使用性』

INNFOSGluon很便于使用，任何人都可以迅速掌握机械臂并享受创造的乐趣。

用户可以轻松的将树莓派(Linux)/PC(Linux/Windows10)/Mac与ECB连接，然后操纵执行器。

『ECB（EthernettoCANBridge)』

ECB(EthernettoCANBridge)提供了以太网与CAN总线通信之间的通信转换。通过两个独立的CAN总线，可以实现对多个串联的执行器的闭环控制，同时增加CAN总线通信的带宽，减少通信延迟，提高实时性能。

『连接机械臂』

ECB打开之后，LED灯会变成黄色闪烁。SCA开始工作时，LED会变成绿色闪烁。如果发生任何错误，LED灯将变成红色闪烁，需通过IAS检查执行器错误代码。

INNFOS为用户提供了SDK、IAS和IRS3种工具。SDK提供了多种编程语言的API，开发人员可在不同的编程环境下控制和开发INNFOSSCA。

『支持MACROS、Linux、Windows10』

『专业的机械臂操控软件：IASIRS』

IAS（INNFOSActuatorStudio）是一款用于调试SCA的可视化软件，包括控制、修改执行器ID、可视化图表调节执行器、动作编辑等等。

IRS（INNFOSRobotStudio）是一款结合了轨迹规划和教学编程的INNFOS机械臂操作软件，使用户可以根据特定的应用场景进行编程并灵活地操作机械臂。

『支持MATLAB、Python、C++、ROS进行二次开发』

『模块化设计』

得益于INNFOSSCA的模块化设计，Gluon可以轻松组装和定制，你可以根据需求设计轴数。

『超轻量设计』

INNFOSGluon采用了用INNFOS自主研发的强化型复合材料，包括碳纤维和高性能工程塑料加工制造而成，具有高强度、轻量化的特点。

『6轴机械臂』

『4轴机械臂』

『INNFOSGLUON与其他机械臂对比』

INNFOSSCA是高度集成的智能柔性执行器。它迎合了机器人的发展趋势，也是大多数服务机器人核心组件——关节执行器。具有强大功能的Gluon是由INNFOSSCA最新的产品QDDLite系列执行器搭建的。

『INNFOSSCA：低成本、一体化的机器人运动控制解决方案』

INNFOSSCA采用工业级伺服系统系统，性能可媲美工业级伺服系统。此外，INNFOSSCA还配备了专业的配件

『INNFOSSCA的优势』

一体化设计、空间利用率高

自主研发、低成本

总线控制、易于使用、兼容性强

柔性控制——高端服务机器人的核心零部件

『为什么我们选择QDD』

准直驱驱动器也叫本体执行器

高扭矩密度电机+低速比传动

机器人关节柔性执行器

高反驱性

强化扭矩密度

高带宽力控

减弱冲击

电磁致动

『INNFOSSCA最新系列：QDDLite』

QDDLite系列是最新推出的INNFOSSCA执行器。它最突出的特点是采用了复合材料，这让执行器既能节省成本，也能有高性能。

QDDLite系列执行器采用INNFOS自主研发的强化型复合材料，包括碳纤维和高性能工程塑料加工制造而成，具有高强度、轻量化的特点。机械臂结构采用了航空铝合金和碳纤维管，在保证高强度和硬度的同时，也减轻了机械臂的重量。

INNFOSSCA在体积和接线复杂性方面都比传统伺服系统先进很多，还可以输出更大的扭矩，传统伺服系统让服务机器人显得更为笨拙和接线混乱。

同时，INNFOSSCA采用了拥有专利的低功耗多圈计数技术，即使系统断电后，电机的旋转位置也是实时可知的，解决了传统伺服电机开机需要零位校准的弊端。机器人即使发生了意外断电的情况，系统上电的瞬间就可以获知各个关节目前的状态，使得可控性和安全性大大提高。

INNFOSSCA是INNFOS自主研发的智能柔性执行器。它高度集成了伺服电机，高性能伺服驱动器，高精度减速器和高精度编码器。这种一体化设计，让它的体积仅为传统伺服系统的1/10。

『SmartCompliantActuator』

『INNFOSSCAVS传统伺服系统』

与市场上其他执行器相比，INNFOSSCA的性能更强，价格更低。

强烈建议：用户在购买机械臂的同时购置一套树莓派。树莓派是我们专门为机械臂配置的，即插即用，不需要进行任何配置。如果用户用自己的设备，你可能需要花几个小时来下载软件，安装系统，这将会非常麻烦费时。