驱动器包括电流控制环、速度控制环和位置控制环三个控制回路。控制框图如下：

理论上，内层的控制回路频宽一定要高于外层，否则整个控制系统会不稳定而造成振动或是响应不佳，因此这三个控制回路频宽的关系如下：电流环频宽速度环频宽位置环频宽用户在调试伺服电机时，如果出现振动、有噪音、爬行、出力不够等异常情况，则需要调整基本性能参数。一般来讲，电流环参数在伺服驱动器出厂时已调整到最佳状态，用户不需要修改。如遇特殊状态需要调整电流环参数，需与我公司技术部联系！在通常情况下，基本性能参数应先调整速度环，再调整位置环，才能使伺服电机达到最佳的工作状态。但过度调整参数会使伺服驱动器运行不稳定。

与速度环相关的性能参数如下：

①PA5：速度环比例增益

设定值越大，增益越高，刚性越强；设定值过大，电机在启动或停止时易产生振动或异响。设定值越小，系统响应越慢，刚性越弱。

一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

用户在调整时，可以在默认值的前提下，每次以50为单位增加或减少，然后观察效果。在系统不产生振荡的条件下，PA5应尽量设大，但注意PA5的取值范围一般为5～。

②PA6：速度环积分时间常数

设定值越小，系统响应越快；设定值过小，容易产生超调，甚至引起振荡。

设定值越大，系统响应越慢；设定值过大，积分效果减弱导致不能减小稳态误差。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

用户在调整时，可以在默认值的前提下，每次以10为单位增加或减少，然后观察效果。在系统不产生振荡的条件下，PA6应尽量设小。

③PA8：速度检测低通滤波系数

用于设定速度检测滤波器的特性。

设定值越大，速度反馈响应越快；设定值过大，电机会发出较大的电磁噪声。设定值越小，速度反馈响应越慢；设定值过小，速度波动增大，甚至产生振荡。

用户在调整时，可以在默认值的前提下，每次以20为单位增加或减少，然后观察效果。但注意PA8的取值范围一般为10～。

与位置环相关的性能参数如下：

①PA9：位置比例增益

设定值越大，对位置指令的响应越快，刚性越强；设定值过大，电机启动或停止时容易产生位置过冲而引起振荡。

设定值越小，对位置指令的响应越慢，跟随误差越大。

用户在调整时，可以在默认值的前提下，每次以50为单位增加或减少，然后观察效果。但注意PA9的取值范围一般为1～。

②PA10：位置前馈增益

PA10的实质是用位置指令的速度信息调节速度环。

设定值越大，跟随误差越小；设定值过大，电机容易产生瞬时超调和振荡。

PA10在不需要很高的响应特性时，通常设置为0；当设置为%时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0。

③PA11：位置前馈低通滤波器截止频率。

PA11的实质是对位置指令前馈控制进行平滑处理，增加位置前馈控制的稳定性。

设定值越大，对指令速度突变时产生的位置过冲和振荡的抑制作用越强。

一般情况下不使用前馈控制，可设置PA10为0。